1.來啊，我們要向耶和華歌唱，向拯救我們的磐石歡呼！
2.我們要來感謝他，用詩歌向他歡呼！
3.因耶和華為大神，為大王，超乎萬神之上。
4.地的深處在他手中；山的高峰也屬他。
5.海洋屬他，是他造的；旱地也是他手造成的。
6.來啊，我們要屈身敬拜，在造我們的耶和華面前跪下。
7.因為他是我們的神；我們是他草場的羊，是他手下的民。惟願你們今天聽他的話：
8.你們不可硬著心，像當日在米利巴，就是在曠野的瑪撒。
9.那時，你們的祖宗試我探我，並且觀看我的作為。
10.四十年之久，我厭煩那世代，說：這是心裡迷糊的百姓，竟不曉得我的作為！
11.所以，我在怒中起誓，說：他們斷不可進入我的安息！

在這篇讚美詩裡，詩人邀請會眾一同敬拜讚美那管理全地的神；以“來啊”這個邀請作為分段，前段著重歌頌敬拜，指出神的偉大；後段著重內心省察，指出人的軟弱。

本詩作者不明。《希伯來書》的作者認為此乃大衛所作（4:7），他也曾多次引用本篇的話（3:7-11，15; 4:3，5，7）說明摩西那一代的人因信心不足，未能進入迦南美地。

登高一呼，齊來歌唱（1-5 節）

1.來啊，我們要向耶和華歌唱，向拯救我們的磐石歡呼！
2.我們要來感謝他，用詩歌向他歡呼！
3.因耶和華為大神，為大王，超乎萬神之上。
4.地的深處在他手中；山的高峰也屬他。
5.海洋屬他，是他造的；旱地也是他手造成的。

開篇始述說神為宇宙的主宰，人人都應當向祂歡呼歌唱祂的偉大。詩人催促推動眾人歌唱歡呼感謝神，不單個人“來啊”，也是大家一起來，敞開嗓門向那位拯救百姓的磐石大聲歡呼——祂是偉大的君王。

因為神真偉大，是可敬可畏的神，萬物由祂創造，受祂管理。祂超乎萬“神”，除祂以外，世界一切的“神”都是虛假、沒有能力的。我們有偉大可敬之神，豈不當用歡樂的聲音歌頌祂？ “在祂手中”即受祂統轄。祂超乎一切，陸地海洋，山峰深谷全屬於祂，都是祂所創造的，祂是宇宙的主宰。物質的世界屬祂，靈界千萬的天使也屬祂，自然界完全受祂的安排。以色列人過紅海的時候，親眼看見神控制海水，海水也聽命而分開。


屈身敬拜，全力委身（6-11 節）

6.來啊，我們要屈身敬拜，在造我們的耶和華面前跪下。
7.因為他是我們的神；我們是他草場的羊，是他手下的民。惟願你們今天聽他的話：
8.你們不可硬著心，像當日在米利巴，就是在曠野的瑪撒。
9.那時，你們的祖宗試我探我，並且觀看我的作為。
10.四十年之久，我厭煩那世代，說：這是心裡迷糊的百姓，竟不曉得我的作為！
11.所以，我在怒中起誓，說：他們斷不可進入我的安息！

詩人在此呼籲民眾敬拜，要屈身，要跪下，因為神是祂選民的神，選民特別蒙祂的眷愛。祂的子民與神有直接的關係，藉著盟約作祂的百姓、成為祂草場的羊。這樣，凡屬神的子民，總要聽從祂的話。“聽”神說話是“今天”聽從，因神施恩與行事方式著重今日。

8-11 節引證昔日在米利巴和瑪撒，藉以警告選民不要重蹈祖先的覆轍，務要遵守神與他們所立的盟約。“米利巴”和“瑪撒”的意思是“爭鬥”和“試探”。新約《希伯來書》的作者按照希臘譯本將這兩個地名分別譯為“惹祂發怒”和“試探祂”（來3:8）。

以色列民在曠野旅途中背棄與神所立的約，不斷埋怨，心存懷疑，情願回埃及。他們試探神，行神所不喜悅的事。神刑罰他們在曠野流浪40年（民14：34），“四十年之久，我厭煩那世代。”“那世代”是指在曠野背叛的人。

以色列人親眼看見了神的作為並蒙了祂的拯救，卻不順從祂。他們失敗癥結在“心”。 “硬心”“心裡迷糊”使他們不順從神、試探神，對神的話語存著不信的噁心，不肯信任神的應許，用自己眼光來觀察神的作為。神因以色列民在曠野的不順服，發誓不讓20歲以上向祂發怨言的人進入迦南地。

迦南素有“安息”地之稱（書1:13），以色列民進入迦南稱為進入“安息”，一種國泰民安、四境平安的境界（申12:10）。然而，以色列人不能進迦南地享受神的安息，因為他們“不曉得神的作為”，不肯接受神的命令；他們“硬著心”不肯順服；他們“心裡迷糊”沒有信心，沒有遵守神一切的吩咐。結果，他們都倒斃在曠野。